De in 1996 onthulde FCEV-1 was de eerste van een reeks Toyota brandstofcelauto’s op basis van de eerste generatie RAV4. Deze was in eerste instantie voorzien van een aluminium opslagtank voor waterstof. De FCEV-2 die in 1997 verscheen, was een doorontwikkeling van dit model. Deze was uitgerust met een omvormer die waterstof uit methanol haalde.
